Для осуществления поворота захватов сжатый воздух подается в бесштоковую полость одного из пневмоцилиндров. Шток-рейка с поршнем, перемещаясь при этом до упора в шток, приводит во вращение шестерню, а следовательно, и связанный с ней, как указывалось выше, подвижный пневмоцилиндр с закрепленными на нем механизмами выдвижения-втягивания захватов.

Для уменьшения сопротивления при повороте сжатый воздух из гшевмоцилиндров выпускается через клапан быстрого выпуска воздуха, принцип действия которого аналогичен описываемому выше.

Фиксация любых четырех точек в рабочей зоне робота при повороте захватов в горизонтальной плоскости осуществляется последовательной подачей сжатого воздуха в соответствующие полости пневмоцилиндров. При этом положение захватов по повороту вокруг вертикальной оси контролируется одним из трех датчиков, имеющих маркировку, в пазы головок которых входят флажки на дисках обоймы, установленной на зажиме.

Схема положений оси механизма выдвижения-втягивания захватов в зависимости от положения планок относительно гаек-упоров.

При упоре планки в гайку механизм выдвижения-втягивания захватов занимает положение; при упоре планки в гайку. При этом два флажка

Взаимодействуют со средним датчиком St поворот. При упоре планки в гайку механизм выдвижения-втягивания захватов занимает положение II. При этом верхний флажок взаимодействует с датчиком S. При упоре планки в гайку механизм занимает положение III. При этом нижний взаимодействует с датчиком S.

Ниже приведен пример осуществления позиционирования в одной из точек при повороте механизма выдвижения-втягивания захватов.

При подаче сжатого воздуха в заднюю полость одного из пневмоцилиндров, например верхнего, планка упирается в заранее установленную при настройке переднюю гайку. Затем сжатый воздух подается в бесштоковую нижнюю полость пневмоцилиндра. Поршень этого пневмоцилиндра начинает перемещаться вперед и своей штокрейкой приводит во вращение шестерню. Вторая шток-рейка (верхняя), связанная с шестерней с другой стороны, начинает отходить назад до упора в передний конец штока. Так как площадь поршня пневмоцилиндра в раза больше площади поршня пневмоцилиндра, то поворот шестерни прекращается. Ось механизма занимает положение III.