Формирователь адреса ФА предназначен для преобразования двоично-десятичного кода номера кадра, поступающего из счетчика кадров, в двоичный код для передачи на плату накопителя.

В узел управления накопителем УУН входит генератор с выходной частотой ( ± ) кГц и схема формирования управляющих сигналов.

В узле разрешения отработки программы по сигналу от пусковой кнопки формируется импульс, который взводит пусковой триггер.

В плату регистра кадра входят узлы контроля четности УКЧ, формирования признаков команд ФПК и записи программы УЗПр и регистр кадра РгК.

Регистр кадра построен на триггерах. Запись информации с ПУ в регистр осуществляется при помощи УЗПр по сигналу "ЗпПр", а в автоматическом режиме информация с платы накопителя записывается в регистр по сигналам "Зп." и "Зи.".

Признак "СбЛр" в ФПК формируется в следующих случаях:

при выдаче сигнала из узла контроля четности УКЧ при четной сумме единиц в регистре кадра;

при одновременном задании в программе ускоренного прохода с вращением захватов или поворотной степенью подвижности, что является недопустимым.

Накопитель Н (плата ) предназначен для хранения информации и выдачи ее в регистр кадра. Для хранения информации служат элементы, представляющие собой оперативные запоминающие устройства (ОЗУ).

Запись информации в накопитель осуществляется в режиме "Программирование".

Блоки выходных реле первых предназначены для выдачи непосредственно на обслуживаемое манипулятором оборудование семи технологических команд через контакты реле.

Команды выдаются двумя группами замыкающих контактов по четырем отдельным шинам. В состав блоков входят семь реле РЭН - с элементами подавления помех. Выходными сигналами блоков являются управляющие сигналы, формируемые на плате согласования с внешними сигналами элементами развязки ТК ЭР ЭР.

Технологические команды формируются устройством ТОЛЬКО в автоматическом и шаговом режимах.