Требования к средствам измерений. Средства измерений, выбираемые в соответствии с видом испытаний, поставленными задачами исследования ПР, требуемой точностью определения отдельных параметров, указываются в методиках испытаний конкретных моделей ПР.

Средства измерения, применяемые для проверок и исследований ПР, должны быть аттестованы в установленном порядке и иметь соответствующий паспорт. В результаты измерения должны вноситься поправки, учитывающие погрешность применения средств измерений, указанную в паспорте. Деформации оправок, стоек и державок, возникающие под действием измерительного усилия и массы измерительного прибора, должны быть пренебрежимо малы по сравнению с допуском на проверяемый параметр.

При исследовании отдельных движений рекомендуется размещать датчики непосредственно в захватном устройстве ПР.

Требования к проведению отдельных видов испытаний. Предварительные, приемочные и аттестационные испытания проводятся по единым программам и методикам. Приемо-сдаточные испытания проводятся по программе, представляющей собой часть программы приемочных испытаний.

Объем приемочных испытаний должен быть минимальным, но достаточным для получения результатов, позволяющих оценить технико-экономический уровень ПР и сделать вывод о его пригодности к серийному производству. Приемочные испытания должны проводиться при наиболее неблагоприятном сочетании контролируемых параметров, допускаемом технической документацией (максимальные скорости и вылеты исполнительных устройств, номинальная грузоподъемность и т. д.).

Основными этапами приемочных испытаний являются: проверка на соответствие состава и комплектности опытного образца технической документации; испытание на холостом ходу; испытание под нагрузкой; проверка соответствия опытного образца сдаточным нормам точности; проверка качества изготовления базовых деталей, качества сборочно-монтажных работ и внешней отделки; испытание всех принадлежностей и приспособлений, сравнительные испытания на производительность.