грузоподъемность (путем переноса в автоматическом режиме на наибольших скоростях заготовок номинальной массы; число циклов не менее 10; каждый цикл должен включать максимальные перемещения по всем координатам при наиболее неблагоприятном сочетании движений ПР; визуально контролируют возможность осуществления всех движений, отсутствие выпадания и проскальзывания заготовок, отсутствие поломок и неисправностей исполнительного устройства ПР);

средние и максимальные скорости перемещений (проверки осуществляют в автоматическом режиме; при определении средних скоростей фиксируют время двойного хода при максимальных перемещениях с заготовкой номинальной массы без выдержки времени в конце ходов, число двойных ходов по каждой степени подвижности не менее пяти; при определении максимальных скоростей фиксируют время перемещения на отрезке пути после окончания разгона и до начала торможения, величины этих отрезков указываются в методиках испытаний конкретных моделей ПР).

Погрешность позиционирования проверяют следующими методами:

1) устанавливают вал, удерживаемый захватом, в неподвижную втулку с горизонтальной или вертикальной осью, разница в диаметрах вала и втулки должна соответствовать паспортной погрешности позиционирования, на валу и втулке не допускается наличия фасок; 2) определяют погрешность позиционирования в двух взаимно перпендикулярных плоскостях с помощью индикаторов часового типа, установленных в точках позиционирования; погрешность позиционирования в каждой из плоскостей, определяемая по разности показаний индикаторов, не должна быть больше паспортного значения;

по обоим из указанных методов погрешность позиционирования должна определяться для одной из точек рабочего пространства, координаты точки указаны в методиках испытаний конкретных ПР; проверка осуществляется на 10 циклах работы в автоматическом режиме с заготовкой номинальной массы при наибольших паспортных скоростях; программа должна включать движение по всем координатам и остановку в конце цикла на время, необходимое для снятия показаний (для второго метода) ;

усилие зажима проверяют путем визуального контроля;

контролируют отсутствие выпадания и проскальзывания заготовок при проверке грузоподъемности, при определении безотказности работы ПР под нагрузкой, при нажатии кнопки «Стоп» при работе ПР в автоматическом режиме на наибольших скоростях с заготовкой номинальной массы (кнопка «Стоп» должна включаться при осуществлении движения, совпадающего по направлению "с осью переносимой заготовки); установившуюся избыточную температуру нагрева подшипников; нагрев рабочей жидкости в системе гидравлики; герметичность пневмо - и гидросистем; время переналадки; работу под нагрузкой.