Разработанные и серийно выпускаемые в настоящее время ПР первого и второго поколений используют в своем составе устройства ЧПУ, обеспечивающие построение программ управления лишь с жестко фиксированной последовательностью команд. Однажды отрегулированные и запрограммированные на определенную задачу они успешно осуществляют ее решение в условиях постоянства параметров, номенклатуры и пространственного расположения элементов технологического процесса.

Такие ПР, например, не могут брать неориентированно расположенные детали с ленты конвейера, плотно упакованные детали в стандартной таре, загружать сборочное оборудование деталями или инструментом, положение которых в захвате не определено, и т. д.

Чтобы выполнять подобные задачи, ПР должен иметь возможность приспосабливаться к непрерывно или случайно меняющимся параметрам внешней среды и в соответствии с этим изменять программу выполняемых действий. Характер и структура потребной ПР информации определяется функциональным назначением робота, выполняемой задачей, степенью неопределенности условий функционирования, уровнем адаптивности устройства ЧПУ и другими факторами.

По способу взаимоотношения с объектом измерения сенсорные (чувствительные) датчики ПР могут быть контактными и дистантными. Контактные датчики воспринимают информацию при непосредственном взаимодействии чувствительного элемента с объектом измерения. Они подразделяются на тактильные (прикосновения), силомоментные и перемещения. Тактильные датчики срабатывают при соприкосновении с объектом и определяют как наличие объекта в зоне (простые датчики), так и форму, пространственное положение объекта (сложные датчики). Датчики сил и моментов (как одно-, так и многокомпонентные) предназначены для контроля силового взаимодействия ПР с объектом.