Оснащение адаптивного ПР сенсорными системами и организация его управления с учетом информации этих систем значительно повышает надежность и степень автоматизации производства.

На основании анализа технологических операций сборки и металлообработки можно выделить следующие пять независимых функций манипулирования ПР: поиск объектов в таре, накопителе, магазине, на конвейере и т. д.; взятие объектов; транспортирование объектов на позицию сборки или для загрузки оборудования; загрузку и разгрузку стендов и оборудования.

Каждая функция манипулирования должна подкрепляться набором информационных функций, назначение которых — контролировать выполнение отдельных задач целевой манипуляционной функции.

Так, поиск объекта требует решения следующих задач: определение наличия объекта в контролируемой зоне; его идентификации; распознавание пространственного положения и точек возможного захвата; осуществление размерного входного контроля параметров. Необходимо отметить, что набор функций контроля информации выделяется из предложенного как для данной функции манипулирования, так и для последующих, индивидуально для каждой производственной задачи.

Для обеспечения надежного взятия объекта необходимо осуществлять контроль касания объекта рабочими элементами захвата, контроль развиваемых сил и моментов сил при взаимодействии ПР с объектом и тарой (магазином, накопителем), определять факт наличия в захвате объекта и его ориентацию по отношению к базовым поверхностям захвата. Последняя информация наряду с данными о пространственном положении ПР позволит определить положение захваченного объекта по отношению к обслуживаемому оборудованию.

Транспортирование объектов на позиции сборки или для загрузки обрабатывающего оборудования требует информации о наличии на пути перемещения посторонних предметов, что позволит либо изменить траекторию движения, либо остановиться до соприкосновения с ним, а также информации о столкновении с объектами, внезапно возникающими в зоне манипулирования и которые не могли быть дистанционно распознаны. Для этой функции манипулирования необходимо осуществлять контроль перемещения объекта в захвате, которое может изменить его пространственную ориентацию, а также контроль положения ПР с захваченным объектом по отношению к обслуживаемому оборудованию.