ПР, предназначенные для эксплуатации в неблагоприятных условиях (агрессивная производственная среда; повышенные запыленность и температура воздуха; наличие взрыво - и пожароопасных смесей и др.), должны иметь защитное исполнение (пыле-,тепло-,взрывозащищенное и др.).

Захватное устройство (ЗУ) ПР должно надежно удерживать объект манипулирования при внезапном отключении питания, если падение объекта может привести к травме человека, обслуживающего ПР. С этой целью на заводах-потребителях ПР необходимо предусмотреть устройства, предотвращающие возможность попадания стружки и других отходов производства между ЗУ и объектом манипулирования.

Учитывая, что ЗУ являются одними из основных элементов ПР, влияющих на безопасность работы, остановимся на их конструкции несколько подробнее.

ЗУ обычно закрепляют на конце рычажного устройства ПР. Они должны обеспечить возможность быстрой переналадки ПР для выполнения им различных операций, надежный захват и удержание деталей, различающихся (в пределах технической характеристики ПР) по геометрии, размерам и массе. Конструкция, размеры и форма ЗУ зависят от массы, формы, размеров и материала транспортируемого груза и других факторов. Величины усилий, необходимых для надежного захвата груза, существенно различаются и зависят от направления действия зажима и движения. Усилие зажима, действующее перпендикулярно направлению движения, должно быть значительно больше усилия зажима, действующего вдоль направления движения. С учетом этого можно существенно упростить конструкцию ЗУ и при одинаковых усилиях зажима повысить скорость передачи грузов.

ЗУ перемещаются совместно с рычажным устройством и, кроме того, могут совершать самостоятельные дополнительные движения (поступательные и вращательные) с помощью различных приводов (механических, электрических, магнитных, пневматических, гидравлических и комбинированных), расположенных непосредственно на ЗУ или вне его.