ПР должен останавливаться в той части пространства, где находится оператор. Поэтому в общем случае устройство защиты должно формировать командный сигнал аварийной остановки ПР в опасной для человека части рабочего пространства. Для формирования указанного сигнала устройство защиты должно регистрировать пространственное положение ПР и его отдельных частей, а также местонахождение оператора в рабочей зоне ПР. Целесообразно, чтобы оператор сам отключил этот сигнал после устранения аварийной ситуации.

РТК должен иметь стационарное ограждающее устройство, светозащиту, ультразвуковую защиту и др., что должно исключать возможность случайного попадания человека в опасную зону РТК и в рабочее пространство ПР.

При использовании в качестве ограждающих устройств светозащиты, ультразвуковых локаторов и т. п. должно быть предусмотрено дублирование функций этих устройств.

Конструкция стационарного ограждения должна отвечать следующим требованиям: не затруднять визуального контроля оператору за работой РТК; обеспечивать проход человека в зону ограждения только через места, оборудованные соответствующими устройствами {свето-защита, дверной проем с датчиками и др.); исключать возможность попадания объектов манипулирования и выхода исполнительных устройств ПР за ограждаемую зону; рекомендуемая высота ограждения 1300 мм от уровня пола при условии, что расстояние от исполнительного устройства ПР до ограждения составляет не менее 800 мм; окраску ограждений следует выполнять в виде чередующихся наклонных полос под углом 45-60° шириной 150 - 200 мм; окраску ограждений следует производить чередующимися черными и желтыми полосами при соотношении их ширины 1:1; ограждение рекомендуется выполнять из труб, обшитых металлической сеткой с ячейками 60X60 мм.