В технически обоснованных случаях допускается использовать входную дверь, оборудованную цифровым замком. На двери должен быть установлен знак «Вход воспрещен!».

Компоновка РТК, оснащенного защитным ограждением

При перемещении ПР заготовок и деталей на высоте (над проходами, проездами и рабочими местами) в целях предупреждения несчастных случаев под зоной движения исполнительных устройств ПР необходимо устанавливать защитные сетки или другие устройства, предупреждающие падение перемещаемых деталей. Специальные устройства, обеспечивающие безаварийную работу оборудования РТК

Устройства для контроля отработки управляющей программы (УП) проверяют правильность отработки информации о позиционировании ПР. Способы этого контроля определяются конструкцией ПР, типом его привода и системы управления. ПР моделей УМ160Ф2, СМ40Ф2 и УМ40Ф4, входящие в РТК, имеют портальную конструкцию; рука ПР перемещается по монорельсу; число управляемых координат три. Система управления электрогидравлическим шаговым приводом, используемым в указанных ПР, разомкнутая. Поэтому в случае превышения номинальной грузоподъемности, а также при неправильно выбранных динамических параметрах возможна потеря информации шаговым приводом. В результате этого рука ПР перемещается по соответствующей координате в незапрограммированную точку пространства и, как правило, возникают аварийные ситуации, приводящие к поломке отдельных узлов ПР и обслуживаемого им технологического оборудования. Для устранения аварийных ситуаций в таких ПР служит устройство, фиксирующее рассогласование между задающим валом шагового двигателя и валом гидроусилителя. При превышении предельно допустимого рассогласования формируется сигнал аварийной остановки ПР.