В случае постепенного накопления ошибки позиционирования (например, в результате каких-либо систематических погрешностей в работе УЧПУ) используется контроль позиционирования ПР в отдельных точках внутри РТК. Как правило, эти точки связаны с размещением основного и вспомогательного технологического оборудования (например, точка исходной позиции ПР перед сканированием пространства тары при разборке навала или точка исходной позиции ПР перед заходом в станок при его загрузке - выгрузке и т. п.). При малом числе таких точек (две-три по координатам) в указанных ПР используют специально настроенные предельные выключатели, расположенные на самих ПР. При увеличении числа контрольных точек чувствительные элементы необходимо размещать в пределах площади, занимаемой РТК.

Устройства для контроля параметров заготовок, захватываемых рукой ПР, и для фиксирования препятствий при перемещении руки с заготовкой осуществляют аварийную блокировку работы ПР при воздействии на отдельные его части или узлы усилий, превышающих предельные.

В качестве таких устройств могут использоваться силовые (моментные) датчики, которые, однако, из-за недостаточной надежности не получили широкого распространения. В ряде ПР (например, в ПР моделей УМ160Ф2 и СМ40Ф2) эту задачу решают следующим образом. Рука ПР заканчивается спрямительным звеном с ЗУ; конструктивно звено соединено с остальной частью руки так, что его вертикальное положение сохраняется при любой конфигурации руки. Натыкаясь на препятствие, ЗУ испытывает силовое воздействие, вызывающее отклонение спрямительного звена от вертикального положения, фиксируемое с помощью двухкомпонентного гироскопа. В случае превышения допустимого отклонения ПР блокируется (останавливается).

На показатели эксплуатационной надежности и безопасности РТК влияют продолжительность работы ПР в режиме адаптивного управления при изменении параметров заготовок и появлении препятствий на пути, а также степень информационного оснащения ПР. На начальных позициях РТК адаптивное управление позволяет избежать аварий и поломок в случае неточного позиционирования заготовок (из-за больших припусков на их размеры и т. п.).