В частности, для программирования вертикального хода руки ПР только по двум точкам требуется установка зеркал матриц на прессах (при последовательной штамповке) строго на одном уровне, для чего необходимо использование специальных программируемых двух - или трехкоординатных ориентирующих подающих устройств. Конструкция таких устройств определяется размерами заготовки (ее толщиной), необходимостью установки устройств для смазывания, числом технологических переходов.

Структура РТК для листовой штамповки в большой степени зависит от конструкции используемой штамп-вой оснастки. Опыт роботизации одностоечных прессов показывает, что доработка штамповой оснастки не вызывает затруднений и решается в основном путем использования возможностей ПР и применения ЗУ различных типов. Доработка сводится к установке дополнительных уловителей, трафаретов, съемников, обеспечивающих фиксирование положения заготовок до и после штамповки. При большой номенклатуре изделий, когда возникает необходимость их группирования по технологическим признакам, конструкция штамповой оснастки приобретает решающее значение. К ней предъявляются и такие требования, как единое для всех штампов расположение

колонок (это позволяет не изменять программу работы РТК при переходе на штамповку других деталей), единые закрытые высоты штампов и высоты поверхностей разъемов, постоянство места захвата детали.

Пульт управления РТК, как правило, размещают за пределами зоны ограждения. При этом оператор должен иметь возможность обзора элементов рабочего места, рабочего пространства ПР и пространства за его пределами.

Освещенность пульта управления должна быть не менее 400 лк. Яркость светящихся элементов и символов на панели пульта управления должна обеспечивать их правильное восприятие и исключать ослепление оператора.