Для получения точного дозирования в пределах 1,5ч-2% необходимо обеспечить точность позиционирования по вертикальной координате при заборе дозы металла в пределах ±0,2-0,3 мм. Чтобы получить эту точность, необходимо ковш опускать в металл с замедленной скоростью около 30-40 ммс.

С другой стороны, расплавленный металл во избежание понижения температуры должен подаваться в машину литья под давлением как можно быстрее. В соответствии с этим скорость перемещения ковша должна быть не менее 400-500 ммс.

Отсюда вытекают основные требования к роботу-заливщику: замедление скорости при опускании ковша в расплавленный металл; слежение за объемом наполнения металла в раздаточной печи; перенос заполненного ковша с необходимой скоростью.

Заливочные лотки горловины машин литья под давлением имеют значительные размеры, внутренний диаметр раздаточной печи также достаточен по размеру, поэтому не требуется большой точности позиционирования при взятии металла из раздаточной печи (по горизонтальным координатам) и при его заливке. Достаточная точность позиционирования будет находиться в пределах ±5-10 мм.

Эти условия определяют, что для передвижения ковша необходимы управляемые перемещения по двум координатам; т. е. подъем и опускание, а также поворот относительно вертикальной оси.

В соответствии с этими требованиями для заливки алюминиевых сплавов применяется робот модели ПРЗ-2 грузоподъемностью до 2,5 кг.

Робот состоит из тумбы, на верхнем конце которой установлены механизмы поворота и подъема его руки. При этом обеспечивается возможность установочного-перемещения этих механизмов по высоте при регулировке положения ковша. Рука выполнена в виде параллелограмма, на котором с помощью штанги закреплен ковш с пробкой, приводимый в движение пневмоцилиндром. Конструкция ковша с закрываемым отверстием в нижней части позволяет осуществить забор чистого, без загрязнений и шлака, металла.